garde malade à domicile pour les seniors

Bonsoir mon père de 96 ans a vu son état de santé se dégradé ces dernières semaines. Il dispose de 17 heures d'auxiliaire de vie par semaine mais cela ne suffit plus. Il tombe relativement souvent et a besoin d'une aide pour tous les gestes quotidiens. Existe t il un système de garde malade à domicile ? Quel pourrait être le tarif en sachant qu'il n'est pas imposable? Auprès de qui faut il se renseigner ? Merci Walter Tassan